国产色综合一区二区三区_人妻在线无码观看视频_强奸乱码在线观看视频_玖玖资源站成人网

機(jī)器人技術(shù)三維虛擬實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)簡(jiǎn)介

軟件的目的意義：

目前，現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)存在以下局限性：

1、硬件依存性較強(qiáng)，只能在特定實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行；

2、儀器設(shè)備數(shù)量有限，無法滿足學(xué)生獨(dú)立進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的需求；

3、部分實(shí)驗(yàn)具有一定危險(xiǎn)性；

機(jī)器人技術(shù)三維虛擬實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)主要包含以下4個(gè)實(shí)驗(yàn)：

1.機(jī)器人構(gòu)型虛擬實(shí)驗(yàn)

2.工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線虛擬實(shí)驗(yàn)

3.大尺寸工業(yè)機(jī)器人測(cè)量虛擬實(shí)驗(yàn)

4.機(jī)器人構(gòu)型虛擬實(shí)驗(yàn)-zSpace版

機(jī)器人構(gòu)型虛擬實(shí)驗(yàn)

系統(tǒng)提供10個(gè)典型機(jī)器人的三維建模重構(gòu)：

1)    包括kuka機(jī)器人，ABB機(jī)器人等；

2)    模型都是按照真實(shí)比例1:1建模，細(xì)節(jié)達(dá)到每一個(gè)螺絲都清晰可見；

3)    模型效果達(dá)到真實(shí)的實(shí)物效果；

4)    模型須經(jīng)過優(yōu)化處理，在保證仿真細(xì)節(jié)效果的同時(shí)，須做好面數(shù)控制，滿足實(shí)時(shí)仿真的要求；

5)    系統(tǒng)左側(cè)放置各機(jī)器人的構(gòu)型部件；

6)    用戶可自由選擇任一機(jī)器人進(jìn)行組裝；

7)    對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人，要求組裝無先后順序；

kuka機(jī)器人模型

ABB機(jī)器人模型

工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線虛擬實(shí)驗(yàn)

傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中，受物流生產(chǎn)線占用場(chǎng)地大、機(jī)器人成本高、工作的生產(chǎn)線不能預(yù)停，等限制，學(xué)生只能觀看在特定的環(huán)境下生產(chǎn)線的工作流程，缺乏對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線工件傳送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)較好的認(rèn)識(shí)。運(yùn)用虛擬仿真技術(shù)較好地解決了上述問題。

該實(shí)驗(yàn)使用3D建模模擬了一條完整的現(xiàn)代自動(dòng)化的生產(chǎn)線的場(chǎng)景，其中包含六自由度的工業(yè)機(jī)器人、運(yùn)輸裝置等，在該實(shí)驗(yàn)環(huán)境中，用戶可以自由在場(chǎng)景中漫游，通過視角的切換觀察實(shí)驗(yàn)中的場(chǎng)景元素，系統(tǒng)以三維動(dòng)畫的形式展現(xiàn)物料運(yùn)送與裝配過程。

裝配仿真模塊中，系統(tǒng)支持展示其中各部件的介紹及工作狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)可以觀察機(jī)械臂裝配和螺母擰緊模組之間的組合運(yùn)動(dòng)。

裝配模塊由機(jī)械臂裝配和螺母擰緊模組組成，機(jī)械臂裝配模塊包括氣爪、夾具，螺母擰緊模組包括螺母送料結(jié)構(gòu)、擰緊軸、螺母。虛擬組裝軟件配備豐富的機(jī)械工具箱，學(xué)生需要選擇正確的工具進(jìn)行相關(guān)組裝操作，針對(duì)主要部件，組裝細(xì)節(jié)要求到每一個(gè)螺栓。實(shí)驗(yàn)過程中，用戶可以對(duì)各零件進(jìn)行360°自由觀察。

零部件由機(jī)械臂夾取，螺母擰緊模組固定，兩個(gè)模塊通過組合運(yùn)動(dòng)完成裝配。機(jī)械臂上裝有防碰撞傳感器足以完成正常的搬運(yùn)，裝配。螺母擰緊模組基于三坐標(biāo)移動(dòng)，也可以完成正常的裝配。

實(shí)驗(yàn)分為自動(dòng)和手動(dòng)兩種實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ剑涸谑謩?dòng)模式下，點(diǎn)擊鼠標(biāo)揀選機(jī)器人，機(jī)器人通過紅外探測(cè)裝置對(duì)可掃描的區(qū)域內(nèi)貨物進(jìn)行掃描。

機(jī)器人紅外探測(cè)掃描貨物

檢測(cè)系統(tǒng)得到信號(hào)并做出處理，識(shí)別是否為可疑貨物，然后做出撿捻或通過的反饋動(dòng)作。發(fā)現(xiàn)可疑貨物，機(jī)器人準(zhǔn)備將其隔離。檢測(cè)機(jī)器人件可疑貨物搬運(yùn)至隔離區(qū)。貨物檢測(cè)通過后，傳送到的識(shí)別區(qū)域，物流機(jī)器人通過信號(hào)捕捉判別傳送帶上是否有貨物到來需要抓取，物流機(jī)器人檢測(cè)到貨物，準(zhǔn)備抓取貨物。物流機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)軌跡，將貨物轉(zhuǎn)移至下一級(jí)傳送帶。

機(jī)器人將貨物轉(zhuǎn)移至下一級(jí)

貨物傳送至下料區(qū)后，搬運(yùn)機(jī)器人通過預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡將貨物搬運(yùn)到運(yùn)輸車。運(yùn)輸機(jī)器人通過預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡指令自動(dòng)做出相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，將貨物輸送到倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)，完成完整的自動(dòng)生產(chǎn)線流程。

機(jī)器人駕駛運(yùn)輸車

機(jī)器人將貨物輸送到倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)，存放至倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)預(yù)設(shè)位置。演示模式下，系統(tǒng)自動(dòng)播放該生產(chǎn)線工作的完整流程。拖動(dòng)機(jī)械臂底座，可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)模式抓取貨物，并將貨物傳送至下一級(jí)傳送帶。

大尺寸工業(yè)機(jī)器人測(cè)量虛擬實(shí)驗(yàn)

該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)采用三維仿真技術(shù)，系統(tǒng)以工業(yè)機(jī)器人為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制末端線結(jié)構(gòu)光傳感器構(gòu)造特征并采集處理數(shù)據(jù)，通過得到的物體表面三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建出三維數(shù)模。本實(shí)驗(yàn)?zāi)M了工業(yè)機(jī)器人柔性視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量過程，實(shí)現(xiàn)了物體三維形貌的數(shù)據(jù)采集以及重構(gòu)，有利于學(xué)生了解整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)量原理和測(cè)量過程。

傳統(tǒng)的實(shí)物實(shí)驗(yàn)教學(xué)中：1.受實(shí)驗(yàn)設(shè)備體積大、占用場(chǎng)地大、實(shí)驗(yàn)設(shè)備成本高的限制，無法滿足實(shí)際實(shí)驗(yàn)教學(xué)中學(xué)生動(dòng)手操作實(shí)驗(yàn)的需求。2.因操作不當(dāng)會(huì)威脅到學(xué)生人身安全，實(shí)驗(yàn)設(shè)備損壞等問題

詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)操作截圖如下：

做實(shí)驗(yàn)前，先對(duì)實(shí)驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行基礎(chǔ)認(rèn)識(shí)：

機(jī)器人構(gòu)型虛擬實(shí)驗(yàn)-zSpace版

本系統(tǒng)是針對(duì)各類院校機(jī)械專業(yè)配套開發(fā)的虛擬實(shí)驗(yàn)軟件，能模擬真實(shí)實(shí)驗(yàn)中用到的器材和設(shè)備，提供與真實(shí)實(shí)驗(yàn)相似的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。為保證系統(tǒng)的交互性和擴(kuò)展性，該系統(tǒng)采用國(guó)際領(lǐng)先的Unity3D引擎開發(fā)而成。

系統(tǒng)采用獨(dú)有的頭部跟蹤立體顯示仿生技術(shù)，使立體圖像始終保持與體驗(yàn)者真實(shí)視覺角度保持一致，這就大大增強(qiáng)3D立體沉浸體驗(yàn)感。

用戶結(jié)合交互式觸筆，操作UI菜單，點(diǎn)選工作原理菜單進(jìn)行互動(dòng)學(xué)習(xí)，觸筆發(fā)射出的射線碰到實(shí)驗(yàn)設(shè)備部件時(shí)能夠高光顯示并能夠顯示其設(shè)備名稱，系統(tǒng)以三維動(dòng)畫配合文字/語音介紹的方式，展現(xiàn)設(shè)備的工作原理，同時(shí)支持用戶對(duì)其進(jìn)行360°自由觀察。

交互式觸筆示意圖

Zspace版機(jī)器人構(gòu)型實(shí)驗(yàn)包括對(duì)10種典型機(jī)器人的三維組裝，包括kuka機(jī)器人，ABB機(jī)器人等；模型都是按照真實(shí)比例1:1建模，細(xì)節(jié)達(dá)到每一個(gè)螺絲都清晰可見，通過觸筆發(fā)射射線識(shí)別構(gòu)型部件，并通過調(diào)整觸筆方向可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行組裝。

系統(tǒng)服務(wù)器端用戶分為學(xué)生、教師、教務(wù)管理員和系統(tǒng)管理員四種角色，不同角色擁有不同權(quán)限。

學(xué)生：選課、選擇實(shí)驗(yàn)、開展實(shí)驗(yàn)、接受實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)、在線提交實(shí)驗(yàn)報(bào)告、保存和提交實(shí)驗(yàn)結(jié)果、查詢實(shí)驗(yàn)成績(jī)和批語。

教師：典型實(shí)驗(yàn)庫(kù)維護(hù)、發(fā)布實(shí)驗(yàn)、安排實(shí)驗(yàn)、批改實(shí)驗(yàn)報(bào)告、系統(tǒng)指導(dǎo)、統(tǒng)計(jì)并發(fā)布學(xué)生的實(shí)驗(yàn)成績(jī)和批語。

教務(wù)管理員：課程計(jì)劃、開課計(jì)劃、選課日期設(shè)置、開課審核、開課查詢。

統(tǒng)管理員：用戶管理、分組管理、角色管理、權(quán)限管理、系統(tǒng)維護(hù)等。

性能指標(biāo)

支持同時(shí)在線用戶數(shù)1萬人以上，經(jīng)測(cè)試，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，不限終端用戶數(shù)，完全能滿足日常教學(xué)使用。

服務(wù)器運(yùn)行環(huán)境

操作系統(tǒng)：WindowsServer，Linux/UnixServer

Web服務(wù)器：Tomcat6.0，JDK6.0

數(shù)據(jù)庫(kù)：MySQL

客戶端運(yùn)行環(huán)境

操作系統(tǒng)：AllWindows系列

相關(guān)信息：

研制單位：北京潤(rùn)尼爾網(wǎng)絡(luò)科技有限公司

通訊地址：北京市海淀區(qū)北三環(huán)中路44號(hào)院文教產(chǎn)業(yè)園1號(hào)樓郵政編碼：100876

TEL：400-888-3467010-59508493

Web：http://www.china-slgm.comhttp://www.owvlab.net

E-mail：support@rainier.net.cn